Începuturile localităţii Drăgăneşti-Vlaşca datează din Evul Mediu deşi pe teritoriul acesteia s-au descoperit numeroase urme arheologice care împing naşterea acestei localități cu multe secole în urmă, cum ar fi ceramică tip La Tene geto-dacic sau tetradrahme macedonene din timpul lui Filip al II-lea.

Denumirea de Drăgăneşti provine cel mai probabil de la dragon(cavalerist) iar cea de Vlaşca este consacrată ca “țara românilor”.

Llocalitatea este alcătuită din mai multe sate: Comoara, Drăgăneşti Vlașca și Văceni.

Satul Comoara , cunoscut și sub numele de Mircești , situat la circa 8 km de centrul comunei, este cel mai vechi ca atestare. Denumirea acestui sat vine de la o comoară descoperită de un porcar. Și astăzi se mai vede în acest sat Groapa Comorii.

Iniţial satul a fost aşezat pe o altă vatră situată la circa 1 km de actuala amplasare, însă a fost desfiinţat în timpul ciumei din vremea lui Caragea (1812-1818).

Prima menţiune a satului Comoara-Mircești datează din 1441 când domnitorul Țării Romaneşti Vlad Dracul oferea Mănastirii Glavacioc o fâşie de pământ din Mircești:” ocina lui Berilă și în Butești, ocina lui Micul și lui Baico și în Teleorman, Mircești, care a dat-o Radul banul”.

Satul va fi menţionat periodic în documente atât în anul 1535 cât și în anii 1584, 1619, 1646, 1654, 1656, 1665 , tot timpul cu ocazia unor tranzacţii de pământ.
În secolul al XVIII-lea satul se separă în două: Mirceștii de Sus și Mirceștii de Jos sau Mirceasca.

Numele de Comoara apare mai târziu la jumătatea secolului al XIX-lea când într-un document despre satul Călugaru se spune că moşia acestuia “e vecină cu Mircești sau Comoara”.

Al doilea ca atestare istorica este satul Văceni cunoscut și cu numele de Vâlceni sau Vlăceni.

Acest sat este atestat în anul 1535 când domnitorul Radu Paisie întervine în conflictul pentru pământ dintre Manastirea Argeş și un boier numit Cazan.

Satul mai este menţionat și în anii 1575, dar și în perioada domniei lui Mihai Viteazul care cumpăra satul de la țăranii liberi care devin astfel rumâni.

În a doua jumătate a secolului al XVIII-lea satul se afla la hotar cu moşia Mircești iar în 1855 o parte din moşie aparţinea lui Nicolae Lahovari.

După 1855 satul dispare de pe vechea aşezare situată pe valea Câlniştei , în curtea SCAT Drăgăneşti-Vlaşca, și se constituie la cca. 1 km distanță cu țărani din satele Botoroaga și Comoara împroprietăriți ca urmare a reformei agrare din 1921.

Satul Drăgăneşti apare în documente cu această denumire în anul 1633 cu prilejul unei tranzacţii de pământ când un locuitor din acest sat, numit Bacilă se vinde rumân postelnicului Mihai din Roata: „Scris-am eu Băcilă acesta al meu zapis să fie de mare credinţă la mâna jupânului Mihai postelnic din Roata, cum să se ştie că m-am vândut de a mea bună voie rumân, numai cu capul mieu, și cu toată partea mea de moşie din Drăgăneşti, drept bani gata 6.000, ca să-i fiu dumnealui rumân stătător și coconilor dumnealui...”

Satul Drăgăneşti apare și pe harta realizată de generalul austriac Theodor Wilhelm Bauer (1771-1783) alături de sate ca Târnava , Răsuceni, Cucuruzu, etc.

În anul 1791 satul a fost distrus fiind săliște, o noua distrugere petrecându-se în timpul războiului ruso-turc din anii 1806-1812.

Satul este menţionat în anul 1834 cu ocazia uciderii haiducului Nicolae Grozea în pădurea din nordul satului, pădure care astăzi se numeşte Tufanii Grozii.

Potrivit Marelui Dicţionar Geografic al României, Vol. III, anul 1889, p. 236-237, Drăgăneşti este o „comună rurală în judeţul Vlaşca, plasa Cîlniştea; proprietatea Alex. Iacob și I. Lahovari, situată pe valea Cîlniştei. Suprafaţa totală 4.370 ha. În 1864 s-a dat la 500 de locuitori, foşti clăcaşi, 950 ha. Are pădure de tufă 800 ha. Venitul anual este de 6.000 lei. În 1887 se aflau aici 370 de contribuabili. Populaţia este de 500 de familii cu 1.815 suflete.

În această comună este o biserică veche și alta făcută la 1857 de proprietarul moşiei N. Lahovari, biserică căreia i s-a dat hramul Sf. Nicolae; este acum deservită de 3 preoţi și 4 cîntăreţi, constituind Parohia Drăgăneşti. În comună se află o şcoală de zid în bună stare. În 1888 a fost frecventată de 35 de băieţi și 4 fete din numărul de 99 de băieţi și 81 de fete, în vîrstă de şcoală.

Prin această comună trece şoseaua Alexandria – Bucureşti.

Aici este o moară cu aburi și o fabrică de spirt. Vite: 620 boi și vaci, 22 bivoli, 500 cai, 1015 oi, 1712 capre, 1130 râmători și 7 asini.

Se fac 3 bâlciuri cu obor și anume la: 25 martie, la 4 iunie și la 14 octombrie.

Aici este un han mare, case bune pentru arendaşi cu pătule și magazii.

Este departe de Giurgiu de 38 km, de Ghimpaţi, reşedinţa plăşii de 18 km și de Bucureşti, de 38 km.

În josul satului este un heleşteu, provenit din apele ce se scurg pe Valea Drăgăneşti. Istoria ne spune că la satul Drăgăneşti s-au întâlnit Constantin Vodă cu generalul imperial Heissler, în anul 1693.”

Localitatea Drăgăneşti Vlaşca a făcut parte începând cu anul 1775 din plasa Câlniştea a judeţului Vlaşca, alături de alte 20 de sate.

În 1831 judeţul Vlaşca avea 4 plăși, iar satul Drăgăneşti făcea parte din plasa Bălti , fiind în total 63 de sate cu un număr de 5237 familii.

În 1864 se va întemeia comuna Drăgăneşti, căreia în anul 1875 i s-au alipit satele Târnava de Jos și Târnava de Sus. Satul Comoara făcea parte din Târnava de Jos.

În 1872 în judeţul Vlaşca existau tot 4 plăși: Neajlov, Glavacioc, Câlnişte și Marginea. Comuna Drăgăneşti făcea parte din plasa Câlniştea cu centrul la Călugăreni care era mult mai mică având numai 27 de sate.

În perioada 1892-1892 comuna Drăgăneşti a fost reședința plășii Câlniştea.

După primul război mondial Drăgăneşti devine reședință de plasă și cu mici schimbări rămâne reședința de plasă până la al doilea război mondial.

În perioada 1950-1956 comuna Drăgăneşti Vlaşca a făcut parte din raionul Alexandria, regiunea Bucureşti.

În perioada 1956-1968 comuna Drăgăneşti Vlaşca a fost reședință de raion, raionul Drăgăneşti Vlaşca iar din 1968 face parte din judeţul Teleorman.